Nasceu na Holanda, Nimega, em 1521. Gostava de passar o tempo livre no mosteiro dos Cartuxos.
Era advogado, e de família rica, mas ninguém suspeitava que ele carregava o silício. A leitura dos exercício espirituais escrito por Santo Inácio, causou uma reviravolta na vida de Pedro, ele entrou para a companhia de Jesus, e foi o oitavo que emitiu os votos solenes.
Possuía uma enorme cultura teológica, zelo, e operosidade, mas também possuía um espírito pacífico e conciliador.
Escreveu obras de erudição e catequéticas, adaptando o ensino à capacidade dos pequenos e dos grandes. Ocupava o seu tempo na oração e penitência. Morreu em Friburgo, na Suíça, a 21 de dezembro de 1597, e recebeu o título de doutor da Igreja em 1925.